春熙路步行街作为成都市的标志性商业街区，每天的平均客流量约70万人次，实时变化的密集人流挑战着无人驾驶环卫车的规划和避障能力。

YC-200会提前发现行人，并将其标记为需要绕行的障碍，此时规划系统会基于不同逻辑，形成多套路径规划方案，并结合不断变化的环境进行高频率的实时决策，最终以算法提供的最优路线，进行平滑顺畅的绕障，减少不必要的绕行、减速和急刹。

在商业密集区人员安全是首要问题，YC-200优秀的避障能力很完美的解决了这一问题，同时也不影响环卫作业。